Що робити, якщо робот зіткнувся з сингулярністю під час JOG або виконання?

Коли робот досягає або наближається до сингулярності, плановий рух, заснований на декартових координатах, не може бути коректно інвертований у спільний рух кожної осі, і планування руху не може бути виконано коректно. Можна використовувати інструкції руху спільної точки або руху movej.